Les capteurs
(Ceci est une ébauche d'un article sur les capteurs. Elle sera modifiée au fur et à mesure.)
Differents capteurs:
Les capteurs de contacts
(TOR):
Les capteurs TOR sont les capteurs les plus connus du grand public. Ce ne sont ni plus ni moins que des interrupteurs. Je ne m'attarderais pas dessus car ils sont extrement simple d'utilisation .
Voici quelques exemples :
N'oubliez pas de brancher une résistance de Pull Up ( tirage ) de quelque Kohm entre la sortie et la masse afin d'avoir un niveau logique " propre "
Les
capteurs de distance:
Il en existe une multitude qui va du telemetre ultrason a l'utilisation de laser en passant bien sur par les infrarouges.
Les capteurs utilisés actuellement sur le robot sont des capteur Sharp de type GP2D12. Il permettent de mesurer une distance entre l'obstacle et le capteur. Ce sont des capteurs analogiques aui envoient une tension
proportionnelle à la distance.
Un autre capteur pouvant etre utilisé est un capteur de lumiere à base d'un IS471F et d'une led infrarouge qui renvaiera une information logique si il detecte un obstacle à une distance pré-selectionné. Le site explique comment en fabriquer
un et comment l'utiliser : http://www.kronosrobotics.com/an150/DAN150.shtml
Comment choisir son capteur Sharp :
Comment relier plusieurs capteurs à un µP
La solution : utiliser un multiplexeur ! Ce composant va nous permettre de relier 8 capteurs ( TOR ) et de récupérer leurs niveaux logique grace à 3 entrées et une sortie.
Comment cela fonctionne t-il ?
- 3 bits permettent de compter de 1 à 8 -> ce seront nos trois entrées qui nous permettrons de selectionner le capteur désiré
- Une sortie pemet de lire l'etat du capteur selectionné.
Pour plus de clarté voici les branchements et la table de vérité du multiplexeur utilisé :
Et voici la carte :
